Apple VS Samsung

Beberapa waktu itu dunia teknologi dihebohkan oleh perseteruan antara apple dan samsung, keduanya saling menuntut adanya pelanggaran hak paten. Pada artikel tips droid ini saya hendak berbagi info terkait tentang apple melawan samsung.

Awal Mula Apple vs Samsung

Kapan semuanya bermula?

Apple menggugat Samsung di Jerman pada 15 April 2011. Salah satu yang dipermasalahkan adalah tablet PC Galaxy Tab 10.1 yang dituding menjiplak iPad. Setelah proses persidangan yang cukup alot, akhirnya pengadilan memberikan keputusan akhir, yaitu melarang pemasaran Galaxy Tab 10.1 di Jerman karena dinilai sangat menyerupai iPad 2. Putusan itu juga menyatakan Samsung tidak diperkenankan menjual perangkat tabletnya tersebut di negara Uni Eropa, kendati divisi penjualan perangkat Samsung yang lain diperbolehkan berjualan di negara-negara itu. 

Di Australia, Samsung dan Apple saling menggugat paten teknologi yang diklaim dilanggar masing-masing pihak. Apple mempermasalahkan Galaxy Tab 10.1 yang sempat dilarang juga penjualannya di Australia terkait pelanggaran paten, namun kemudian, Samsung berhasil meyakinkan pengadilan agar Galaxy Tab 10.1 dijual kembali. Samsung juga menilai, gugatan pada Galaxy Tab justru membuat perangkat itu jadi populer. "Pada akhirnya liputan media terhadap kasus ini membuat Galaxy Tab 10.1 menjadi nama yang besar dibandingkan sebelumnya," kata Tyler McGee, Samsung Australia's Vice President of Telecommunications. Samsung juga berupaya memperjuangkan tujuh paten wireless yang diklaim sebagai miliknya. Sampai saat ini, persidangan antara keduanya masih berlangsung alot. Samsung akhirnya memodifikasi Galaxy Tab 10.1 agar dapat dijual kembali di Jerman. Beberapa hal yang dinilai meniru iPad pun mengalami perubahan. 

Di Inggris, Samsung menang, bahkan mempermalukan Apple. Hakim pengadilan di Inggris, memerintahkan Apple mengakui secara terbuka bahwa Samsung tidak menjiplak desain iPad seperti yang dituduhkan selama ini. Pernyataan Apple harus dipublikasikan di website Apple Inggris selama enam bulan dan diiklankan di sejumlah surat kabar dan majalah terkemuka Inggris. Hakim Colin Birss juga memerintahkan agar pernyataan itu menyertakan detail putusan 9 Juli yang dikeluarkan pengadilan, dimana Samsung dinyatakan tidak bersalah atas tuduhan Apple. Menurut Birss, desain tablet Galaxy Samsung sama sekali tidak mirip produk Apple. Namun Apple mungkin boleh sedikit berbangga, karena Birss menyelipkan pujian dengan mengatakan desain Samsung tidak sekeren iPad yang menurutnya sangat khas. 

Pengadilan Belanda sementara ini juga berpihak pada Samsung. Samsung memenangkan salah satu kasus hukumnya melawan Apple. Pengadilan di Belanda memerintahkan Apple membayar denda karena melanggar sebuah paten teknologi milik Samsung. Pengadilan di Hague, Belanda, memutuskan Apple melanggar paten Samsung terkait teknologi untuk menghubungkan ponsel atau tablet ke internet. Gadget Apple yang melanggar adalah iPhone 3G, 3GS, 4, iPad 1 dan iPad 2. Jumlah denda yang harus dibayarkan Apple akan disesuaikan dengan berapa jumlah penjualan perangkat tersebut di Belanda. Yaitu sejak penjualan pada 4 Agustus 2010. 

Di kandangnya yaitu korea, Samsung berhasil memenangkan pertarungan. Pengadilan di Seoul memutuskan Samsung tidak melanggar paten desain Apple, dalam hal ini iPhone. Namun demikian, baik Apple dan Samsung dinyatakan tetap melanggar paten lainnya. "Ada banyak kemiripan desain eksternal antara iPhone dan Galaxy S, seperti sudut membulat dan layar besar. Namun kesamaan tersebut juga ada di produk-produk sebelumnya," kata hakim. Sang hakim juga menyatakan sulit mengatakan bahwa konsumen bingung menentukan mana ponsel iPhone atau Galaxy. Sebab, keduanya punya logo vendor masing-masing. Konsumen juga mempertimbangkan banyak hal seperti sistem operasi atau harga kala membeli, namun Samsung didenda 25 juta won karena melanggar paten Apple terkait fungsi bouncing back ketika user melakukan scrooling dokumen elektronik. Sedangkan Apple juga melanggar dua paten wireless Samsung dan didenda 40 juta won. 

Dan akhir-akhir ini di US, dewan juri memutuskan Samsung telah melakukan pelanggaran paten dan harus membayar Apple sebesar USD 1.051 miliar atau sekitar Rp 9,5 triliun sebagai ganti rugi. Juri yang terdiri dari sembilan orang di pengadilan federal San Jose, California, AS, telah mempertimbangkan 700 pertanyaan tentang klaim masing-masing pihak bahwa rivalnya telah melanggar kekayaan intelektualnya. Mereka akhirnya mengabulkan sebagian tuntutan yang diajukan oleh Apple. Semula perusahaan asal AS itu mengajukan tuntutan sebesar USD 2,5 miliar atau sekitar Rp 23,7 triliun lebih kepada Samsung, namun juri hanya mengabulkan hampir setengahnya saja. Juri memutuskan bahwa Samsung melanggar enam dari tujuh paten Apple. Sedangkan Apple tidak melanggar satupun paten Samsung.

Apa yang mereka ributkan?

Apple mengklaim bahwa Samsung secara sengaja menjiplak desain iPhone dan iPad, berikut kemasannya di produk smartphone Galaxy dan tablet Galaxy Tab. Apple menyiapkan daftar paten yang dilanggar Samsung dan sebuah presentasi grafis yang menunjukkan perubahan dalam desain ponsel Samsung sebelum dan sesudah kehadiran iPhone. 

Sebaliknya, Samsung membantah semua klaim Apple dan mengatakan bahwa industri consumer electronics secara rutin mencari inspirasi dari produk-produk di masa lalu. Samsung menyiapkan presentasi grafisnya sendiri untuk melawan tuduhan Apple dan menunjukkan bahwa perusahaan tersebut pernah membuat mock-up ponsel dengan full-touch interface sebelum iPhone memasuki pasar. Untuk balik menyerang, Samsung mengatakan bahwa Apple melanggar sejumlah paten miliknya terkait penggunaan teknologi di ponsel.

Apa yang mereka mau?

Tidak lain adalah uang dan pencekalan terhadap produk yang dituduh melanggar paten. Apple meminta ganti rugi senilai 2,52 miliar dollar AS. Samsung menuntut pembayaran royalti sebesar 2,4 persen dari nilai penjualan tiap produk Apple yang melanggar paten.

Apa yang bisa dipelajari dari kasus ini?

Informasi-informasi internal perusahaan yang tadinya tidak diketahui oleh publik, termasuk gosip dan cara perusahaan dijalankan. Orang-orang di luar pengadilan, misalnya, telah mengetahui bahwa Apple mencari inspirasi dari desain ponsel Sony ketika merancang iPhone, sementara Samsung telah menghapus sejumlah e-mail “memalukan” yang berisi pujian terhadap “desain iPhone yang indah”. Dikarenakan popularitas keduanya hampir sama.

Kapan dan di mana “perang paten abad ini antara Apple dan Samsung” akan berlangsung?

Pengadilan Negeri AS di San Jose, Senin tanggal 30 Juli minggu depan. Kasus ini terbuka untuk umum. Hakim Lucy Koh telah menetapkan waktu 25 jam untuk tiap-tiap pihak dalam menyampaikan dasar tuntutan hukum mereka.

Berapa besar biaya yang dikeluarkan untuk mengongkosi sengketa hukum ini?

Kedua belah pihak memiliki pasukan pengacaranya sendiri. Dari kasus sebelumnya diketahui bahwa Morrison Foerster yang merepresentasikan Apple memungut biaya rata-rata sebesar 582 dollar AS per jam. 

Sementara itu, Quinn Emanuel Urquhart & Sullivan yang mewakili Samsung memiliki tarif 821 dollar AS per jam. 

Keseluruhan kasus diperkirakan menelan biaya jutaan dollar AS.

Bisakah masalah ini diselesaikan di luar pengadilan?

Sebenarnya bisa, bahkan Hakim Koh sendiri mengatakan bahwa ia akan ikut “merayakan” apabila kedua pihak yang bersengketa memutuskan untuk berdamai sebelum hari Senin. 

Hal ini masih mungkin dilakukan. Namun, Reuters melaporkan bahwa Apple dan Samsung belakangan telah terlibat pembicaraan tingkat tinggi, tetapi gagal meraih kata sepakat.

Hasil dari persidangan terakhir apple vs samsung, apple kalahkan samsung

Juri dalam persidangan kasus sengketa hak kekayaan intelektual di AS memutuskan Samsung harus membayar uang kepada Apple sebesar US$1,05 miliar atau sekitar Rp9,5 triliun rupiah lebih. Sembilan juri dalam persidangan di pengadilan federal San Jose, California mengatakan sejumlah produk telekomunikasi yang diproduksi oleh Samsung telah melanggar paten dari design dan perangkat lunak yang sebelumnya telah dimiliki oleh Apple.

Dalam putusannya juri menolak klaim Samsung yang mengatakan bahwa produk mereka tidak melanggar paten milik Apple. Atas keputusan ini, Apple kemungkinan akan mencoba mengajukan pelarangan impor sejumlah produk Samsung untuk bisa masuk ke dalam pasar di AS. Namun jika Apple melakukan hal itu perusahaan asal Korea Selatan tersebut kemungkinan juga akan kembali melakukan perlawanan di pengadilan.

Sebelumnya sembilan juri yang terlibat dalam persidangan ini harus mempelajari sekitar 700 pertanyaan terkait klaim pelanggaran kekayaan intelektual yang diajukan oleh dua perusahaan tersebut. Mereka akhirnya mengabulkan sebagian tuntutan yang diajukan oleh Apple.

Semula perusahaan asal AS itu mengajukan tuntutan sebesar US$2,5 juta atau sekitar Rp23,7 triliun lebih kepada Samsung namun juri hanya mengabulkan hampir setengahnya saja.

Keputusan berbeda

Apple dalam pernyataannya menyambut baik keputusan tersebut dan mengatakan pengadilan telah mengirimkan pesan yang jelas bahwa pencurian merupakan hal yang tidak dapat dibenarkan. Sementara Samsung mengatakan keputusan itu merupakan kekalahan bagi konsumen di AS dan menyebut keeputusan ini berpotensi untuk mendorong harga barang produk alat komunikasi pintar menjadi lebih mahal karena variasi produk yang semakin sedikit.

Sebelumnya keputusan berbeda telah dikeluarkan pula di Korea Selatan tentang sengketa kedua perusahaan ini. Pengadilan di Korea Selatan memutuskan bahwa dua raksasa teknologi, Apple dan Samsung, saling melakukan pelanggaran paten di produk yang mereka buat. Pengadilan juga menerapkan larangan penjualan secara terbatas atas beberapa produk buatan Apple dan Samsung yang tercantum di berkas putusan. Produk-produk tersebut adalah iPhone 3GS, iPhone 4, iPad, iPad 2, Galaxy SI, Galaxy SII, Galaxy Tab, dan Galaxy Tab 10,1. Hakim mengatakan Apple melanggar dua paten milik Samsung, sementara Samsung melanggar satu paten Apple.

Paten Apple yang dilanggar Samsung

Juri yang terdiri dari sembilan orang ini mengabulkan permohonan gugatan Apple terhadap 21 perangkat Samsung yang dilanggar. Memang tidak semua device itu dianggap melanggar, namun hampir semua hak paten yang digugatkan Apple itu lolos di persidangan. Adapun 21 perangkat Samsung yang digugat oleh Apple terdiri dari:

Captivate, Continuum, Droid Charge, Epic 4G, Exhibit 4G, Fascinate, Galaxy Ace, Galaxy Prevail, Galaxy S, Galaxy S 4G, AT&T's Galaxy S II, international Galaxy S II, Galaxy Tab, Wi-Fi Galaxy Tab 10.1, Gem, Indulge, Infuse 4G, Mesmerize, Nexus S 4G, Replenish, dan Vibrant.

1.Bounce Back

Paten Apple nomor 381 yang disebut teknologi 'bounce back' ini dianggap dilanggar oleh Samsung.

Bounce back ini berfungsi saat pengguna salah satunya melihat foto dalam album, dimana saat memilih satu foto, pengguna bisa menggeser ke kanan atau kiri. Sedangkan saat kembali ke halaman utama foto bisa ditarik ke atas atau ke bawah.

Juri setuju bahwa 21 perangkat Samsung dianggap melanggar paten nomor 381 tersebut.

2.Single Scroll, Pinch to Zoom

Teknologi single scroll dan pinch zoom merupakan daftar paten Apple nomor 915 yang dilanggar oleh Samsung. Biasanya teknologi ini dipakai untuk membesarkan suatu halaman dengan dua tangan atau sekali cubit.

Pengadilan memutuskan pelanggaran paten nomor 915 ini terhadap hampir semua perangkat Samsung kecuali Galaxy Axe, Intercept dan Replenish.

3.Tap to Zoom

Paten yang didaftarkan dengan nomor 163 ini biasa dipakai di perangkat iOS untuk membesarkan dan mengecilkan suatu halaman dengan sekali atau dua kali ketukan. Teknologi paten ini yang dianggap dilanggar di perangkat Samsung.

Dari beberapa device yang digugat, juri menemukan pelanggaran ini di 8 smartphone yakni, Captivate, Continuum, Gem, Indulge, Intercept, Nexus S 4G, Transform, dan Vibrant.

4.iPhone Front

Ini salah satu paten dari sisi desain yang digugat oleh Apple. Menurut perusahaan tersebut, setidaknya ada 13 smartphone Samsung yang mirip dengan tampilan depan iPhone yang sudah dipatenkan dengan nomor D'677.

Dari 13 smartphone yang diajukan, juri menemukan pelanggaran iPhone Front ini di Fascinate, Galaxy S, Galaxy S 4G, AT&T Galaxy S II, international Galaxy S II, the T-Mobile Galaxy S II, the Galaxy S II Epic 4G Touch, the Galaxy S II Skyrocket, the Galaxy S Showcase, Infuse 4G, Mesmerize, dan Vibrant. Sedangkan Galaxy Ace tidak termasuk paten yang dilanggar.

5.iPhone Back

Sama seperti desain depan iPhone, bagian belakang smartphone Apple ini juga dianggap dilanggar oleh Samsung. Desain paten bernomor D'087 ini ditemukan oleh juri pada Galaxy S, the Galaxy S 4G, dan Vibrant.

Akan tetapi juri tidak menemukan pelanggaran di smartphone Galaxy S 4G, AT&T Galaxy S II, international Galaxy S II, Galaxy S II Epic 4G Touch, Galaxy S II Skyrocket, the Infuse 4G, atau Vibrant

6.iPhone Home Screen

Tampilan antarmuka iPhone juga dipermasalahkan oleh Apple. Setidaknya Apple menemukan 13 smartphone Samsung melanggar paten mereka nomor D305 tersebut. Dan juri setuju semua ponsel cerdas itu melanggar paten iPhone Home Screen.

Adapun 13 smartphone tersebut adalah Captivate, Continuum, Droid Charge, Epic 4G, Fascinate, Galaxy S, Galaxy S 4G, Galaxy S Showcase, Gem, Indulge, Infuse 4G, Mesmerize, dan Vibrant.

7.iPad Design

Selain smartphone Apple juga mengincar tablet milik Samsung. Salah satunya adalah pelanggan desain paten iPad nomor D'899. Kebanyakan pelanggaran ditemukan juri di tablet iPad berukuran 9,7 inch.

Tindakan lanjut apple setelah menang melawan samsung

Beberapa pihak menilai, sasaran utama Apple dalam perang gugatan dengan beberapa vendor adalah Google selaku pembuat sistem operasi Android. Kini dengan kemenangan atas Samsung, pemain terbesar OS Android, akankah Apple menggugat Google?

Mendiang Steve Jobs sendiri menuding Android produk curian dan Apple ingin melancarkan 'perang termonuklir' melawannya. Namun sejauh ini, Apple tidak menggugat Google secara langsung melainkan para vendor Android seperti Samsung, HTC atau Motorola.

"Semua ini adalah taktik Apple. Tidak ada alasan Apple takut menggugat Google secara langsung. Namun secara taktik lebih sesuai untuk melawan vendor perangkat yang lain," kata Florian Mueller, pakar paten yang selama ini mengamati perang gugatan antara para vendor handset.

Kemenangan Apple atas Samsung bukan berarti perang paten akan selesai. Terlebih, Samsung berencana mengajukan banding. Dan di berbagai belahan dunia lain, masih ada beberapa gugatan antara keduanya yang belum diputuskan. 

Mueller pun menilai Apple masih akan melakukan taktiknya menggugat vendor Android dan bukan Google secara langsung. Setidaknya dalam waktu dekat.

"Strategi Apple untuk memaksakan hak paten atas vendor lainnya mulai bekerja dengan baik, jadi mungkin masih akan tetap demikian," tukas dia yang kutip dari Forbes.

Dampak perseteruan Apple dan Samsung

Beberapa analis mengatakan bahwa Microsoft adalah pihak yang diuntungkan akan kemenangan Apple atas Samsung di pengadilan. Hal tersebut terbukti dengan pasaran Windows Phone yang meningkat pasca kejadian tersebut.

Sampai saat ini, beberapa vendor menggunakan operating system Windows Phone dalam produknya seperti Nokia untuk Lumia series. Ketika perseteruan Samsung dan Apple belum berakhir di pengadilan, Android dan iOS adalah dua operating system yang menenggelamkan popularitas Windows Phone.

Tidak banyak orang melirik perangkat dengan operating system besutan Microsoft tersebut. Namun, setelah Samsung dinyatakan bersalah di pengadilan karena meniru desain dan konten menu produk Apple, pasaran perangkat Windows Phone seketika melonjak mencapai 33 persen.

Hal tersebut dikemukakan oleh seorang Senior Executive yang tidak mau disebutkan namanya dari perusahaan kecil di China. Perusahaan ini memproduksi dua perangkat yang satu menggunakan operating system Android dan satu lagi menggunakan Windows Phone. Selama ini, perangkat Android banyak digemari namun setelah Samsung kalah, banyak pengguna handset yang mencoba menggunakan perangkat Windows Phone dari perusahaan tersebut.

Seperti yang dilansir Reuters (27/08), tidak hanya kalah di persidangan dan harus membayar ganti rugi sebesar USD 1 miliar lebih kepada Apple, saham Samsung juga dikabarkan turun sebesar 7,7 persen. Sedangkan di pihak lain, saham Apple mengalami kenaikan sebesar 1,8 persen pada hari Minggu (26/08) kemarin.

Pelajaran yang bisa kita ambil

Di sinilah letak pentingnya pemahaman dan kesadaran masyarakat untuk menghargai dan melindungi HKI-nya. Jika mereka menemukan atau menciptakan suatu invensi, membuat merek, sebaiknya didaftarkan agar diperoleh hak eksklusif dari negara untuk dapat dimanfaatkan jika terjadi sengketa atau pelanggaran atas hak tersebut di kemudian hari.

Membuat Robot Line Followers

Robot line follower merupakan robot yang paling sederhana cara pengerjaan dan komponen yang diperlukan. Line follower merupakan robot yang dapat bekerja, berjalan mengikuti garis hitam dan terus mengikuti garis hitam tanpa ada pembatas jalur.

Robot line follower ada dua kategori, yaitu robot line follower yang menggunakan program dan robot line follower yang tidak menggunakan program atau sering disebut robot analog. Robot analog paling sering digunakan untuk keperluan praktek sederhana karena biaya yang dikeluarkan tidak terlalu banyak.

Anda bisa memesan kit Robot Line Follower pada admin blog ini. Kit seharga Rp.200.000 untuk robot line follower analog ini sudah dilengkapi dengan gear box, sensor, battery holder, roda, dan body sehingga dalam perakitan yang sudah disertakan skema anda tidak usah bingung untuk merakitnya dari nol hingga jadi.

Dibawah ini merupakan robot line follower yang menggunakan program buatan admin aput.

Sensor proximity bisa kita buat sendiri. Prinsip kerjanya sederhana, hanya  memanfaatkan sifat cahaya yang akan dipantulkan jika mengenai benda berwarna terang  dan akan diserap jika mengenai benda berwarna gelap. Jika sensor berada diatas garis  hitam maka photodioda akan menerima sedikit sekali cahaya pantulan. Tetapi jika sensor  berada diatas garis putih maka photodioda akan menerima banyak cahaya pantulan. Berikut adalah ilustrasinya :

dalam robot line follower yang saya rancang memakai 6 pasang sensor infra merah, itu sudah cukup untuk membaca garis antara pertigaan maupun perempatan. Selanjutnya untuk dapat mengubah nilai keluaran sensor yang masih analog ke digital diperlukan op amp LM324 yang berisi 4 buah built in op amp yang lansung masuk ke microkontroler sebagai input sensor.

dengan menggunakan PCB fiber hasilnya pun cukup baik dan cukup mudah untuk memotongnya walaupun sedikit dalam merogoh kocek. untuk kontruksi robot yang saya gunakan berupa acrylic 3mm dengan bentuk silinder berdiameter 14cm yang dipotong menggunakan sistem laser sehingga hasilnya cukup mengesankan. motor dc yang dipakai menggunakan motor DC gearbox 12v dengan perbandingan 1:45 185rpm dengan torsi 4 kg, dipasang sejajar terhadap tumpuan terluar dari body acrylic untuk mendapatkan keseimbangan yang baik.

karena banyaknya permintaan schematic lengkap dari robot line follower ini maka penulis mencoba untuk mengupdate artikel ini dengan menambahkan beberapa rangkain yang mendukung pembuatan robot ini. berikut ii merupakan gambar schematic sensor dari line follower dan dan penguat op-amp 324.

• Schematic Sensor dan Penguat

gambar di atas merupakan schematic sensor array yang berjumlah 6 pasang sensor (photodiode dan infra red) dimana pada tiap kaki mendapat resitor bernilai 330 ohm. pada kaki photodiode dari sensor yang mendapatkan resitor adalah kaki katoda (-) dalam gambar diberi tanda RD1 sampai RD6 sedangkan pada kaki infrared juga diberikan tahanan sebesar 330 ohm pada kaki anoda (+) yang dimulai dari R1 sampai R6. selanjutnya kita akan membahas penguat sensor (LM324) gambar scematiknya ditunjukkan seperti gambar di bawah ini :

gambar diatas merupakan konfigurasi dari sensor. Agar dapat dibaca oleh mikrokontroler, maka tegangan sensor harus disesuaikan  dengan level tegangan TTL yaitu 0 – 1 volt untuk logika 0 dan 3 – 5 volt untuk logika 1. Hal ini bisa dilakukan dengan  memasang  operational   amplifier  yang   difungsikan  sebagai   komparator.   Output  dari photodiode yang masuk ke input inverting op-amp akan dibandingkan dengan tegangan tertentu dari variable  resistor  VR.  Tegangan  dari  VR   inilah   yang  kita  atur  agar  sensor  proximity  dapat menyesuaikan dengan kondisi cahaya ruangan. dan berikut ini merupakan gamabr penguat (op-amp) dari sensor yang sudah menjadi scematicnya.

karena ic op-amp L324 memilki 4 buah opm-amp maka kita membutuhkan 2 buah ic L324 karena jumlah sensor adalah 6 buah. tampak seperti gambar diatas bagaimana konfigurasi penguat L324 saling berhubungan. selanjutnya gambar berikut ini merupakan gambar lay-out dari konfigurasi sensor :

• Driver Motor

Untuk menggerakkan dua buah motor dc, digunakan IC H-Bridge Motor Driver L298,  yang mampu memberikan arus maksimum sebesar 1A ke tiap motor. Input L298 ada 6 jalur,  terdiri dari input data arah pergerakan motor dan input untuk PWM (Pulse Width Modulation). Untuk mengatur kecepatan  motor,  pada  input  PWM  inilah  akan  diberikan  lebar  pulsa   yang  bervariasi  dari mikrokontroler.

• Minimum System

Sebagai ”otak” robot digunakan mikrokontroler AVR jenis ATmega8535 yang akan membaca data dari sensor proximity, mengolahnya, kemudian memutuskan arah pergerakan robot. Pada robot line track ini, keluaran sensor proximity dihubungkan ke PortD.0 dan PortD.5 pada mikrokontroler. Sedangkan driver motor dihubungkan ke PortC.0 s/d PortC.5 seperti  terlihat pada gambar berikut :

• Program

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122

Chip type   : ATmega8535L Program type    : Application Clock frequency : 11,059200 MHz Memory model    : Small External SRAM size  : 0 Data Stack size : 128 *********************************************/ #define SkiXX   PIND.0 #define SkiX    PIND.1 #define Ski PIND.2 #define Ska PIND.3 #define SkaX    PIND.4 #define SkaXX   PIND.5    #define EnKi    PORTC.4 #define dirA_Ki PORTC.0 #define dirB_Ki PORTC.1 #define EnKa    PORTC.5 #define dirC_Ka PORTC.2 #define dirD_Ka PORTC.3 #include <mega8535.h> #include <delay.h> bit x; unsigned char xcount,lpwm,rpwm; // Timer 0 overflow interrupt service routine interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void) { // Place your code here xcount++; if(xcount<=lpwm)EnKi=1; else EnKi=0; if(xcount<=rpwm)EnKa=1; else EnKa=0; TCNT0=0xFF; // Timer0 Value Menentukan periode pulsa PWM } void maju() { dirA_Ki=1;dirB_Ki=0; dirC_Ka=1;dirD_Ka=0; } void belok_kiri() { unsigned int i; lpwm=50;    rpwm=50; delay_ms(60);   // dimajukan sedikit dirA_Ki=0;dirB_Ki=1; dirC_Ka=1;dirD_Ka=0; for(i=0;i<=1000;i++) while (!SkiXX ||!SkiX) {}; for(i=0;i<=1000;i++) while ( SkiXX || SkiX) {}; lpwm=0; rpwm=0; } void belok_kanan() { unsigned int i; lpwm=50;    rpwm=50; delay_ms(60);   // dimajukan sedikit dirA_Ki=1;dirB_Ki=0;    dirC_Ka=0;dirD_Ka=1; for(i=0;i<=1000;i++) while (!SkaXX ||!SkaX) {}; for(i=0;i<=1000;i++) while ( SkaXX || SkaX) {}; lpwm=0; rpwm=0; } // Declare your global variables here unsigned char sensor; void scan_rule1() {   maju(); sensor=PIND; sensor&=0b00111111; switch(sensor) {   case 0b00111110:    rpwm=0; lpwm=200;   x=1;    break; case 0b00111100: rpwm=50;    lpwm=200;   x=1;    break; case 0b00111101: rpwm=75;    lpwm=200;   x=1;    break; case 0b00111001: rpwm=100;   lpwm=200;   x=1;    break; case 0b00111011: rpwm=150;   lpwm=200;   x=1;    break; case 0b00110011: rpwm=200;   lpwm=200;       break; case 0b00110111: rpwm=200;   lpwm=150;   x=0;    break; case 0b00100111: rpwm=200;   lpwm=100;   x=0;    break; case 0b00101111: rpwm=200;   lpwm=75;    x=0;    break; case 0b00001111: rpwm=200;   lpwm=50;    x=0;    break; case 0b00011111: rpwm=200;   lpwm=0; x=0;    break; case 0b00111111:             break; if(x)   {lpwm=50;   rpwm=0; break;} else    {lpwm=0;    rpwm=50;    break;} } } void scan_count(unsigned char count) {   unsigned int i; unsigned char xx=0;    while(xx<count) {   for(i=0;i<1000;i++) while((sensor & 0b00011110)!=0b00000000) scan_rule1(); for(i=0;i<1000;i++) while((sensor & 0b00011110)==0b00000000) scan_rule1(); xx++; } } void main(void) { // Declare your local variables here    // Input/Output Ports initialization // Port A initialization // Func0=In Func1=In Func2=In Func3=In Func4=In Func5=In Func6=In Func7=In // State0=T State1=T State2=T State3=T State4=T State5=T State6=T State7=T PORTA=0x00; DDRA=0x00;    // Port B initialization // Func0=In Func1=In Func2=In Func3=In Func4=In Func5=In Func6=In Func7=In // State0=T State1=T State2=T State3=T State4=T State5=T State6=T State7=T PORTB=0x00; DDRB=0x00;    // Port C initialization // Func0=Out Func1=Out Func2=Out Func3=Out Func4=Out Func5=Out Func6=Out Func7=Out // State0=0 State1=0 State2=0 State3=0 State4=0 State5=0 State6=0 State7=0 PORTC=0x00; DDRC=0xFF;    // Port D initialization // Func0=In Func1=In Func2=In Func3=In Func4=In Func5=In Func6=In Func7=In // State0=P State1=P State2=P State3=P State4=P State5=P State6=P State7=P PORTD=0xFF; DDRD=0x00;    // Timer/Counter 0 initialization // Clock source: System Clock // Clock value: 10,800 kHz // Mode: Normal top=FFh // OC0 output: Disconnected TCCR0=0x05; TCNT0=0x00; OCR0=0x00;    // Timer/Counter 1 initialization    // Clock source: System Clock // Clock value: Timer 1 Stopped // Mode: Normal top=FFFFh // OC1A output: Discon. // OC1B output: Discon. // Noise Canceler: Off // Input Capture on Falling Edge TCCR1A=0x00; TCCR1B=0x00; TCNT1H=0x00; TCNT1L=0x00; OCR1AH=0x00; OCR1AL=0x00; OCR1BH=0x00; OCR1BL=0x00;    // Timer/Counter 2 initialization // Clock source: System Clock // Clock value: Timer 2 Stopped // Mode: Normal top=FFh // OC2 output: Disconnected ASSR=0x00; TCCR2=0x00; TCNT2=0x00; OCR2=0x00;

Tags : membuat robot, membuat robot sederhana, robot mudah, mempelajari robot.