Terdapat da metode analisa untuk menganalisis pergerakan robot, yaitu analisis kinematika dan dinamika. pada postingan ini saya hanya akan menjelaskan analisis kinematika.
analisis kinematika adalah analisis yang berkaitan dengan pergerakan robot tanpa memandang efek inersia/kelembaman yang terjadi ketika robot bergerak.
A. konsep kinematika
Konsep kinematika didasarkan pada system control robotik yang di jelaskan pada gambar dibawah ini :
Jadi kinematika dalam robot adalah suatu bentuk pernyataan yang berisi tentang deskripsi matematik geomatri suatu struktur robot. dari persamaan kinetika dapat diperoleh hubungan antara konsep geometri ruang sendi pada robot dengan konsep koordinat yang biasa dipakai untuk menentukan kedudukan dari suatu objek. dengan kinetika programmer dapat menentukan konfigurasi referensi input yang harus di umpankan ke setiap actuator agar robot dapat melakukan gerakan dimultan (seluruh sendi) untuk mencapi posisi yang akan di kehendaki.
0 komentar:
Posting Komentar